無人車両はすぐに住宅地を占有する

オフショアウィンドドッキングステーションのModus Seabed Interventionの常駐車両（写真：Osbit）

Saab SeaeyeのSabertoothハイブリッドROV / AUV（Photo：Saab）

SaipemのHydroneプラットフォームは、MCE Deepwater Developmentで展示されています（Photo：Elaine Maslin）

ノルウェーのSubsea Valleyにあるスティンガーのドローンドッキングステーション（写真：Elaine Maslin）

ノルウェーの海底谷で展示されているオーシャンリングの自由概念（写真：Elaine Maslin）

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ロボットシステムは、潜在的に設置された海底居住用車両のように、海底ドッキングステーションで「生きる」ことができるように近づいています。

石油・ガス産業が海底で働いてきた40年の間、それが使用する技術には徐々に進化がありました。ダイバーの代わりに水中タスクを実行するために構築された遠隔操作車両（ROV）は、かなり粗悪な機械から今日の非常に有能で複雑な車両へと進化してきました。

テザー（臍帯）なしで作動する自律型水中乗り物（AUV）は、パイプラインを含む測量作業の代替案を提供することにより、ROV操作を補完するようになりました。しかし海底下水市場への新しい参入者も存在します：居住者の乗り物から、住人のROVからハイブリッド車まで。

どうして？
主な要因の1つはコスト削減です。 ROV支援船は多くの費用がかかる。 StatoilのTom Glancy顧問パイプライン・マッピング＆地理情報アドバイザーは、昨年Stavangerの国際石油・ガス生産者協会（International Association of Oil and Gas Producers）に語った。

「ガレージ」やドッキングステーションに車両用の潜水艦を設置することで、天候の待ち時間、過酷な状況での運用コスト、健康、安全、環境問題を軽減することができます。また、より多くのデータを収集して応答時間を短縮することができます。もう1つの要因は、石油会社による深い水面への動きです。

何が起こったの？
これは新しい概念ではありません。フランスの海底ロボット会社Cyber​​netixはTechnipFMCの一員であり、ドッキングステーションの海底にワーククラスのROVを提供するためのシャトルであるSwimmerコンセプトを開発しました。次に、ALIVE（自律光介入車両）コンセプト（介入AUV、 AUV）が1990年代後半に2000年代初めに登場した。

Subsea 7は自主点検車（AIV）住民のコンセプトを開発してきており、近年、ドッキング能力を含めたオフショア車のテストを行っています。シェル社の一部であるBGグループは、ドイツの研究機関DFKIとブラジルの研究機関の協力を得て、フラットフィッシュAUVを開発しました。これは、浮動生産プラットフォームまたはドッキングされた海底から発射できるように目指された検査および調査車両である。 （2016年11月/ 12月MTRの詳細を読む）。 3月には、SaipemとShellが協力してFlatFishを商品化することに合意しました。

現在、他のオペラットからの関心が高まっています。 2016年以来、ノルウェーの石油・ガス事業者Statoilは、既存の電動ROVを使用して海底居住用車両を試用するプログラムに投資してきました。オペレーターはこの考えを真剣に受け止め、新しい句である水中介入無人機（UID）を製作（および商標登録）しています。

Saab Seaeye
すでに市場で活動している車両はSaab SeaeyeのSabertoothです。 2013年にドッキング機能を実証したSabertoothは、ハイブリッドホバリングROV / AUVです。 Sabertoothは、AUV、ROV、ハイブリッドとして機能し、すぐに作業クラスの電動マニピュレータを搭載できるペイロード適応性を備え、3000mの水深（4500mの目標）で動作することができます。これは、最大12kmの遠隔範囲で、細い光ファイバテザーのリアルタイム通信/制御を介して操作することができ、光ファイバケーブルを使用せずに、AUVモードでさらに動作することができます。

自律的な運用のために、Sabertoothにはセンサーの反応制御機能と高度なナビゲーション機能が搭載されているとオスロのSubsea Valleyカンファレンスで3月のPeter Erkersセールスディレクターは述べています。自律ドッキングを含むこれらの機能は、イタリアの石油会社であるEni's Clean Seaプロジェクト（油流出検知、海岸線やパイプライン沿いの事前計画調査、海底生産システム（SPS）の検査など）を監視する海底監視システムにSabertoothをもたらしました。

Sabertoothはまた、英国のModus Seabed Interventionによって開発されたオフショア風力発電所の住民システムプロジェクトに、エンジニアリング会社OsbitとOffshore Renewable Energy Catapultと共に使用されています。今年、ModusはInnargy所有の風力発電所、Gwynt y Morに沖合に行く前に屋内のタンクで、再充電と通信のためにSabertoothを備えたAUVドッキングステーションを試運転する予定です。

AUVモードでは、Sabertoothはすでにマルチビームエコーソンドパイプライントラッキング、磁力計/グラジオメーターパイプライントラッキング、ボトムセディメントサンプリングを行っています。埋設されたパイプラインまたはケーブル追跡を検出するための電気トルク工具およびオリオン（Orion）センサも開発されている。

Saab Seaeyeはまた、フィールドグラジエントセンサー技術を使用して、非接触の陰極保護測定を計画しています。また、自律構造検査とライザー/臍帯/係留チェーン検査作業にも取り組んでおり、今年はこれらすべての分野の試験が計画されています。

さらに、Saab Seaeyeは、ナビゲーション、強化されたステーション保守、無人サーフェスベッセル（ASV）からのリモートコントロール、3D地形ナビゲーションと3Dオブジェクト認識の実証と商用化のためのフィーチャベースの識別に取り組んでいます。これには、追跡/ナビゲーション機能、位置推定、ステレオビジョン、対象物までの距離の計算能力を向上させるための3Dマッピングと3Dビジョン機能が追加されます。

Saab Seaeyeは、長期居住者の能力のために、再充電とデータのアップロード/ダウンロード機能を追加し、長期テストと信頼性向上プログラムを実施する予定です。

Saab Seaeyeはまた、Schilling T4のような業界標準の作業クラスのROVマニピュレータと同じ大きさとパワーの電気マニピュレータを開発しています。プロトタイプジョイントテストは昨年末に実施され、2018年第4四半期に市場に投入される予定です。サーブはまた、他の電気工具を検討しています。

「Sabertoothは作業クラスのROVではありません」とErkers氏は言います。 「AUVには他のAUVにはない機能があります。この種のシステムを開発することは容易ではありません。 2015年に、Saab Seaeyeは、自動ドッキング、駅の保守、3D地形ナビゲーションなどの自律的な行動をとるために必要なすべてがあることを実証しました。 Eni CleanseaはStatoilより10年先です。

自由
市場に出現する最新のコンセプトの1つは、Oceaneering's Freedomです。 Oceaneeringによれば、長さ3.3mの車両は、モジュール式の設計で、点検、高度な調査、光の介入作業を行うことができるという。

これは、それが必要とされる任務のために構成できることを意味します。

Subsea Valleyの間、OceaneeringのROVオペレーションマネージャー、Arve Iversen氏は、「自由は自律的でもリアルタイム制御でも可能です。 "それは自由に水泳するか、縛られ、長距離で、長時間にわたって居住している可能性があります。"

自由には、検査と光の介入という4つの異なる車両構成をサポートする住宅システムコンポーネントが共通のセンターセクションがあります。曳航、長距離探査、長距離探査などがあります。さまざまな構成は、車両のノーズセクションとアウターセクションを切り替えることによって作成されます。また、車両には、潜在的な潜在的な介入ツール群があります。

常駐車両として、Freedomは1つまたは複数のドッキングステーションから作動し、再充電、工具、データのアップロードとダウンロードのための電力を提供します。これは、打ち上げと回復とドッキングバスケットが含まれている海底ベース（サクションアンカー）に座って、フレームになります。バスケットは、メンテナンスなどのために車両を回収するために使用されます。

ドッキングステーションには、ナビゲーションエイド、バッテリパック、制御インフラストラクチャなどのシステムコンポーネントと、自宅への帰宅ビーコンも格納されます。 Iversenは、車両は50kmの遠足に行くことができると言います。来年、オフショア試作Q2を目指している。

「既存のフィールドへのリンクがあれば、電力や通信ネットワークを持たないため、他のソリューションを見つける必要があるため、十分な電力を持っていないとソリューションを検討している」と同氏は付け加えている。 「通信ブイ、波ブイを使用して電力を充電することを検討しています。新しい分野では、これらの技術を最初から設計することが重要です。あなたはドッキングステーションの充電用電池を細くする必要があります。

ハイドロ
Saipemには、Hydroneプラットフォームと名付けられた車両の一部である常駐車両コンセプトもあります。 SonSub Hydroneプラットフォームは、陸地海底サービスの生涯を実行するように設計されており、居住車両Hydrone R（作業クラスの準住民ROV）とHydrone S（高度な調査検査ユニット）を含んでいます。彼らはByBase（恒久的な配備のため）とHyBuoy（一時的/永久的な配備のための電力と通信のブイ）のような海底ドッキングステーションと、必要に応じて船舶を使用する。 Hydrone Rは、ミラノのMCE Deepwater DevelopmentのStefano Meggioによるプレゼンテーションによると、ROV、テザーレスROV、AUVとして機能し、3,000m水深まで作業できると説明されています。 SaipemのプロジェクトマネージャーであるGiovanni Massari氏は、昨年のUnderwater Technology Conferenceで次のように語った。「これは、様々な工具スキッドや設備の再充電を含む様々な海底ガレージ間を移動することができる。ベルゲン。 Hydrone Rユニットは、浮遊式生産船か海岸から制御される。また、自動ミッションの「メニュー」もあり、オペレーターが遠隔地から選択し、Hydrone-Rによって自律的に実施することができます。

Hydrone-Sは、「先進の住人AUV」と言われています。交換可能な金型スキッドを備えたMeggioは、3,000mの水深まで、8〜12時間の耐久性、50kmのエクスカーション能力を備えています。

Saipemは、Innovator ROVで遠隔操作能力をテストしており、Castorone pipelay船からアバディーンの陸上から衛星経由の制御を受けて配備されています。 Meggioは、FlatFIshのコンセプトがHydroneプラットフォーム用にSaipemによって開発された技術を共有すると述べています。

柔軟性
Statoilの希望は、さまざまな車のソリューションがあるかもしれないが、同じソケットにプラグインするということだ。私たちが家庭の同じソケットに異なるデバイスを差し込むのと同じように。この目的のために、Statoilは、2020-23年に海洋生産システムに現場実績のある車両に依存しないドッキングステーションを見て、ステーション間で自律的に泳ぎ、測量やIMR作業を行うことができるUIDをパイロットできるロードマップを持っています。

実際、ノルウェーのスティンガーは、住人の車両をサポートできるUIDドッキングステーションを開発中である。 SingerのCEOであるBjarte Langelandは、UIDドッキングステーションと複数の電力と通信のニーズをサポートすることができますが、フットプリントが小さい「小さな姉妹」（プラグソケット）という2つのシステムを設計していると言います。

Langelandによると、9mの長さのUIDドッキングステーションはモジュール式でスタンドアローンステーションでも、生産テンプレート内にも改造することができます。これには、乗り物乗り物用の様々な交換可能な工具およびセンサのための車両「着陸板」および工具誘導板が含まれる。 Statoilは、資格認定作業の一環として、このシステムをÅsgardフィールドと沿岸地域にオフショアで配置して、数多くのテストインストールを計画しています。これらは、「レゴ様」の誘導電源と、車両に接続するための無線通信接続点を備えている。これはまた、陸上の操作室がツールがどの位置にあるか、どれくらい充電されているかをライブで見ることを意味する。また、バッテリー、双方向スマート充電器を持っています。

それは商業ですか？
グランシー氏によれば、UIDの概念は、合弁企業で運営されたり、他の事業者にリースされたり、民間、監視、セキュリティなどのマッピングアプリケーションに使用される共有サービスであれば、より魅力的なものになる可能性がある。将来的には、無人の船舶は無人潜水艦の操業を支援することができます。

グランシーによれば、居住車両の海底インフラ整備の準備、無人車両に関する規制、懐疑主義と変化への抵抗など、いまだに様々な課題が残っているとのことです。しかし、ベンダーからオペレーターおよびサービスプロバイダーまでの一連のロードマップを使用することで、住民用海底車両はちょうど時間の問題です。


（ Marine Technology Reporterの 2018年5月版に掲載されているように）